1 - Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1) The CanFestival project . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2) What is CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 - CanFestival Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1) Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2) Multi-Platform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3) CANopen standard conformance . . . . . . . . . . . . . 5
3 - How to start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.1) Host requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2) How to get CanFestival . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4 - Understanding Canfestival . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.1) CanFestival Project tree layout . . . . . . . . . . . . . 7
4.2) Implement CanFestival in your application . . . . . . . 8
4.3) CanFestival CAN interfaces . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.4) CanFestival event scheduling . . . . . . . . . . . . . . . 9
5 - Linux Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.1) Linux Compilation and installation . . . . . . . . . . . 10
5.2) Testing your CanFestival installation . . . . . . . . . . 13
6 - Windows Targets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.1) Object Dictionary Editor GUI installation. . . . . . . . 14
6.2) CYGWIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.3) Visual Studio C++ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6.4) MSYS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7 - Motorola HCS12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.1) Running a HCS12 node . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8 - Example and test program: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.1) CANOpenShell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.2) TestMasterSlave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
8.3) gene_SYNC_HCS12 : . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.4) kerneltest : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.5) TestMasterMicroMod . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
8.6) TestMasterSlaveLSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8.7) FastScan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
9 - Developing a new node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
9.1) Using Dictionary Editor GUI . . . . . . . . . . . . . . 27
9.2) Generating the object Dictionary . . . . . . . . . . . . 33
10 - FAQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
10.1) General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
10.2) LINUX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
10.3) Win32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
10.4) HCS12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
11 - Documentation resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
11.1) CIA : Can in Automation . . . . . . . . . . . . . . . . 39
11.2) Resources and training in CANopen . . . . . . . . . . 39
11.3) Elektronikladen HCS12 T -board . . . . . . . . . . . . 39
11.4) Gnu gcc compiler for HC12 . . . . . . . . . . . . . . . 39
11.5) Motorola documentation on HC12 . . . . . . . . . . . 39
11.6) Lauterbach debugger for HC12 . . . . . . . . . . . . . 39
11.7) Python language . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
12 - About the project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
12.1) Contributors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
12.2) Getting support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
12.3) Contributing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
12.4) License . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
manual_en.pdf
