Name Inhibit time transmit PDO 1
Index 0x1800
Sub-index 0x03
Type UNSIGNED16
Access RW
Default Value 0
Value range


Description
This time is the minimum interval for event triggered PDO transmission. The value is defined as multiple of 100 μs.




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Posted by 파란물






CAN통신 케이블로 UTP케이블을 사용하려 했는데 단선은 좋지않고 했다

아래 사진같은 연선 통신 케이블이 필요하다

여러가닥이 들어있는 케이블도 있으니 필요에 따라 사용하면 된다

485케이블

http://www.cablebest.com/main.html?doc=product&read=detail&num=16329&hcode=5






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Posted by 파란물






크게 3가지로
서버를 실행한후
마스터 run
슬래이브 run 으로 진행 됩니다




CAN_TCP_Server를 클릭합니다




콘솔창이 뜬것을 확인합니다
바로 써버가 실행 중임을 확인할 수 있습니다



이제 베레미즈를 실행합니다

베레미즈 프로그램에서 File -> Open 클릭

Beremiz/beremiz/tests/canopen_master를 엽니다

베레미즈를 하나더 열어서 슬래이브도 프로젝트도 열어줍니다
Beremiz/beremiz/tests\canopen_slave

만약 프로젝트를 끝까지 실행 했는데 결과물이 안보인다면 베레미즈를 관리자 권한으로 실행을 하면 될수도 있습니다
그래도 안되면 컴퓨터를 재부팅하고 다시 처음부터 하는 방법으로도 해결 가능합니다





master부터
Build -> connect -> Transger -> run을 순서대로 눌러줍니다

CAN_TCP_Server에 접속한것을 확인할 수 있습니다

slave도 같은방식으로
Build -> connect -> Transger -> run을 순서대로 눌러줍니다




두개가 접속된 걸 확인할수 있습니다








베레미즈의 왼쪽 창에서 Instances탭을 눌러 +버튼을 끝가지 누르면 위와 같이 실행되고 있는 모습을 볼수 있습니다


CAN통신을 대신해 TCP서버가 중간 열할을 해주는 예제 입니다

간단한 코드 설명을 하자면

처음 마스터에 있는 ADD FB가 1dmf 받고 PLC_IN을 받아 더한값을 PLC_OUT으로 슬레이브로 값을 보냅니다
이후 슬래이브는 마스터가 보낸 값을 invar로 받아 ADD FB로 1을 더한후 다시 outvar로 값을보내 마스터로 보냅니다



CAN 통신 내용은 공부를 더 한후 정리해서 올려보도록 하겠습니다
일단은 Topology에서 Objdictedit - MasterGenerated를 통해 CAN 통신 설정을 할 수 있습니다


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Posted by 파란물

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